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　　張力控制系統存在參數時變，電機及被控對象的嚴重非線性等特點、傳統的PID控制器結構簡單、魯棒性較強，但在跟蹤設定值與抑制擾動能力存在矛盾，是系統不能獲得最佳的控制效果。

　　依據光纖環圈纏繞過程中對張力的控制要求，設定系統的張力控制范圍10~30g,控制精度正負5g，正常速度及可靠性，低于60r/mim。為提高系統的控制精度、響應速度及可靠性，復合張力系統采用反饋式控制方式，以工控機為上位機、PMAC多軸運動控制卡作為控制核心，張力傳感器實時檢測光纖張力，直流力矩電機作為執行元件產生張力，直接作用在光纖上構成直接張力控制系統。當由于外界干擾導致張力值發生較小波動時利用直流力矩電機的堵轉特性和堵轉力矩與其電渠電壓成正比特點，通過調節電渠電壓實現對輸出力矩的控制進而控制張力，對張力進行微調，以LYX系列稀土永磁式直流力矩電動機為例其響應時間可達0.1ms左右。